Cours de génie Automatique

Chapitre 1: Représentation des systèmes linéaires

I. Généralités
I.1. Définitions
I.2. Commande d’un système
I.3. Performances d’un asservissement
II. Représentation par les équations différentielles
II.1. Solution de l'ESSM
II.2. Solution particulière
II.3. Conclusion

III. Représentation externe

IV.1. Transformation de Laplace
IV.1.1. Calcul de la transformée inverse
IV.1.2. Quelques propriétés de la transformée de Laplace
IV.2. Représentation externe
IV.2.1. Définition
IV.2..2. Forme standard d’une fonction de transfert
IV. Schéma fonctionnel et calcul des fonctions de transfert

V.1. Notions de base sur les schémas fonctionnels
V.2. Exemple
V.3. Forme canonique d’un système asservi
V.4. Simplification des schémas fonctionnels
V. Application: calcul de la fonction de transfert d’un moteur à courant continu

VI.1. Etablissement des équations différentielles
VI.2. Calcul de la fonction de transfert
VI. Détermination graphique de la fonction de transfert en boucle fermée
VI. Transformation boucle ouverte – boucle fermée
VI. Détermination graphique de la FTBF

Chapitre 2: Analyse des systèmes de base

I. Système de premier ordre
I.1. Analyse fréquentielle
I.1.1. Diagramme de Nyquist
I.1.2. Diagramme de Bode
I.1.3. Diagramme de Black Nichols
I.2. Analyse temporelle
I.2.1. Réponse impulsionnelle
I.2.2. Réponse indicielle
I.2.3. Réponse à une rampe

II. Système du second ordre
II.1. Pôles de la fonction de transfert
II.2. Réponses temporelles
II.2.1. Réponse indicielle
II.2.2. Réponse impulsionnelle
II.2.3. Réponse à une rampe
II.3. Réponse harmonique
II.3.1. Etude du gain
II.3.2. Etude de la phase

III. Systèmes à retard pur

Chapitre 3: Performances des systèmes asservis

I. stabilité
I.1. Critère de stabilité de Routh-Hurwitz
I.2. Critère de stabilité de Nyquist
I.2.1. Contour d’exclusion de Nyquist
I.2.2. Application du théorème de Cauchy
I.2.3. Règle de Nyquist
I.3. Critère Simplifié de Nyquist
I.4. Marges de stabilité
I.4.1. Marge de gain
I.4.2. Marge de phase
I.4.3. Détermination graphique des marges de gain et de phase
I.4.4.Marge de retard

II. Précision statique
II.1. Erreur statique due à la consigne (en poursuite)
II.1.1. Echelon de position
II.1.2. Echelon de vitesse
II.1.3. Echelon d’accélération
II.2. Erreur statique due à la perturbation

III. Dilemme stabilité-précision

Chapitre 4: Correction des systèmes asservis

I. Généralités sur la correction

II. Action des correcteurs
II.1. Régulateur Tout ou rien
II.2. Correcteur proportionnel
II.3. Correcteur proportionnel dérivé
II.4. Correcteur proportionnel intégral
II.5. Correcteur proportionnel intégral dérivé
II.6. Correcteur à avance de phase
II.7. Correcteur à retard de phase
II.8. Correcteur combiné

III. Cahier des charges

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