1-1 SYSTEMES LINEAIRES ET SYSTEMES NON-LINEAIRES.
1-1-1 Définitions
1-1-2 Courbe caractéristique
1-1-3 Exemples
1-1-4 Non-linéarités
1-2 SYSTEMES BOUCLES ET SYSTEMES NON BOUCLES.
1-2-1 Systèmes non bouclés
1-2-2 Systèmes bouclés - systèmes asservis - servomécanismes
1-3 EXEMPLES DE SYSTEMES DE POSITIONNEMENT.
1-3-1 Positionnement par moteur asynchrone
1-3-2 Positionnement par moteur pas à pas
1-3-3 Positionnement par moteur C.C. et carte programmable
1-3-4 Asservissement de position avec moteur C.C.
1-4 CRITERES DE CHOIX ENTRE COMMANDE EN CHAINE DIRECTE ET COMMANDE EN BOUCLE FERMEE.
CHAPITRE 2 : SYSTEMES ASSERVIS.
2-1 REPRESENTATION EN SCHÉMA-BLOC TEMPOREL.
2-2 CARACTERISATION DES PERFORMANCES.
2-2-1 La précision
2-2-2 La rapidité et la bande passante
2-2-3 Amortissement / stabilité
2-3 INFLUENCE DU BOUCLAGE SUR LES PERFORMANCES
2-3-1 L'asservissement de vitesse
2-3-2 L'asservissement de position
CHAPITRE 3 : FONCTION DE TRANSFERT D'UN SYSTEME.
3-1 FONCTION DE TRANSFERT.
3-1-1 Définition
3-1-2 Exemple : moteur à courant continu
3-2 FONCTION DE TRANSFERT D'UN SYSTEME BOUCLE.
3-2-1 Mise en cascade de systèmes
3-2-2 Systèmes bouclés
3-2-3 Systèmes bouclés à retour unitaire
3-2-4 Exemple : asservissement de position
3-2-5 Introduction des perturbations
3-3 FONCTION DE TRANSFERT COMPLEXE D'UN SYSTEME.
3-3-1 Fonction de transfert complexe d'un système bouclé
3-3-2 Les lieux de transfert
CHAPITRE 4 : SYSTEMES DU PREMIER ORDRE.
4-1 GENERALITES
4-1-1 Définition
4-1-2 Exemple
4-2 REPONSE D'UN SYSTEME DU PREMIER ORDRE AUX ENTREES TYPIQUES.
4-2-1 Réponse à un échelon
4-2-2 Réponse à une rampe
4-3 REPRESENTATIONS GRAPHIQUES DE LA REPONSE HARMONIQUE.
4-3-1 Diagramme de Bode
4-3-2 Diagramme de Black-Nichols
4-3-3 Diagramme de Nyquist
4-3-4 Interprétation physique des courbes de réponse fréquentielle
CHAPITRE 5 : SYSTEMES DU SECOND ORDRE.
5-1 GENERALITES
4-1-1 Définition
4-1-2 Exemple
5-2 REPONSE D'UN SYSTEME DU SECOND ORDRE AUX ENTREES TYPIQUES.
5-2-1 Réponse à un échelon
5-2-2 Réponse à une rampe
5-3 PERFORMANCES TEMPORELLES D'UN SYSTEME DU SECOND ORDRE.
5-3-1 Erreur de position
5-3-2 Erreur de traînage
5-3-3 Temps de réponse à 5%
5-3-4 Dépassements en régime transitoire
5-4 REPRESENTATIONS GRAPHIQUES DE LA REPONSE HARMONIQUE.
5-4-1 Etude préalable
5-4-2 Diagramme de Bode
5-4-3 Diagramme de Black-Nichols
5-4-4 Diagramme de Nyquist
5-4-5 Fréquences remarquables
CHAPITRE 6 : AUTRES SYSTEMES.
6-1 SYSTEMES A RETARD
6-1-1 Définition
6-1-2 Réponse aux entrées typiques
6-1-3 Réponse harmonique
6-1-4 Conclusion
6-2 SYSTEMES DU PREMIER ORDRE RETARDES.
6-2-1 Réponse à un échelon
6-2-2 Réponse harmonique
6-3 SYSTEMES INTEGRATEURS.
6-3-1 Définition
6-3-2 Réponse à un échelon
6-3-3 Réponse harmonique
6-4 SYSTEMES DU SECOND ORDRE AVEC INTEGRATION.
6-4-1 Présentation
6-4-2 Réponse à un échelon
6-4-3 Réponse harmonique
6-5 SYSTEMES DU TROISIEME ORDRE AVEC INTEGRATION.
6-5-1 Réponse à un échelon
6-5-2 Réponse harmonique
6-6 REPONSE HARMONIQUE DES SYSTEMES D'ORDRE SUPERIEUR.
6-6-1 Utilisation d'un logiciel
6-6-2 Tracé du diagramme asymptotique de Bode
6-6-3 Tracé point par point du diagramme de Black
CHAPITRE 7 : PERFORMANCES DES SYSTEMES BOUCLES.
7-1 INFLUENCE DU BOUCLAGE
7-1-1 Asservissement de vitesse
7-1-2 Asservissement de position
7-2 DEFINITION DE L'ECART
7-3 PERFORMANCES D'UN SERVOMECANISME.
7-3-1 Précision en régime permanent.
7-3-2 Rapidité / bande passante
7-3-3 Stabilité d'un système bouclé
7-3-4 Critères de stabilité d'un système bouclé
7-3-5 Tableau de synthèse
CHAPITRE 8 : REGLAGE DU GAIN DES SYSTEMES ASSERVIS.
8-1 CRITERES PRATIQUES DE STABILITE
8-1-1 Critère de Routh
8-1-2 Critères graphiques
8-1-3 Réglage du gain d'un système asservi
8-2 REGLAGE DU GAIN DANS LE PLAN DE BlACK
8-2-1 Mode opératoire
8-2-2 Exemple 1
8-2-3 Exemple 2
8-3 REGLAGE D’UN SYSTEME DU SECOND ORDRE
CHAPITRE 9 : COMPENSATION DES SYSTEMES ASSERVIS.
9-1 PRESENTATION
9-2 CORRECTEUR DERIVE OU A AVANCE DE PHASE
9-2-1 Approche intuitive de la correction dérivée
9-2-2 Approche formelle de la correction par avance de phase
9-2-3 Réalisation d'un réseau correcteur à avance de phase
9-2-4 Adaptation d'un réseau correcteur à avance de phase
9-2-5 Influence de la correction par avance de phase sur les performances
9-3 CORRECTEUR INTEGRAL OU A RETARD DE PHASE
9-3-1 Approche intuitive de la correction intégrale
9-3-2 Approche formelle de la correction par retard de phase
9-3-3 Réalisation d'un réseau correcteur à retard de phase
9-3-4 Adaptation d'un réseau correcteur à retard de phase
9-3-5 Influence de la correction par retard de phase sur les performances
9-4 COMBINAISON D'AVANCE DE PHASE ET DE RETARD DE PHASE.
9-4-1 Exemple
9-4-2 Systèmes suiveurs et systèmes régulateurs
9-4-3 Conclusion
9-5 COMPENSATION PAR RETOUR DERIVE (OU TACHYMETRIQUE).
9-4-1 Exemple
9-4-2 Systèmes suiveurs et systèmes régulateurs
9-4-3 Conclusion
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